按結構形式，東莞起重機主要分為輕小型起重設備、橋架式（橋式、門式東莞起重機）。
1.輕小起重設備
輕小型起重設備的特點是輕便、結構緊湊，動作簡單，作業范圍投影以點、線為主。輕、小型起重設備，一般只有一個升降機構，它只能使重物作單一的升降運動。屬于這一類的有：千斤頂、滑車、手（氣、電）動葫蘆、絞車等。電動葫蘆常配有運行小車與金屬構架以擴大作業范圍。
2.橋架東莞起重機
可在長方形場地及其上空作業，多用于車間、倉庫、露天堆場等處的物品裝卸，有梁式東莞起重機、橋式東莞起重機、纜索東莞起重機、運載橋等。
（2）橋式東莞起重機：
橋式東莞起重機是橋架在高架軌道上運行的一種橋架型東莞起重機，又稱天車。橋式東莞起重機的橋架沿鋪設在兩側高架上的軌道縱向運行，起重小車沿鋪設在橋架上的軌道橫向運行，構成一矩形的工作范圍，就可以充分利用橋架下面的空間吊運物料，不受地面設備的阻礙。
（3）橋式東莞起重機的特點是可以使掛在吊鉤或其他取物裝置上的重物在空間實現垂直升降或水平運移。橋式東莞起重機包括：起升機構，大、小車運行機構。依靠這些機構的配合動作，可使重物在一定的立方形空間內起升和搬運。橋式東莞起重機、裝卸橋、冶金橋式東莞起重機、纜索東莞起重機等都屬此類
（4）門框結構形式分
（a）全門式東莞起重機：主梁無懸伸，小車在主跨度內進行。
（b）半門式東莞起重機：支腿有高低差，可根據使用場地的土建要求而定。
（c）雙懸臂門式東莞起重機：最常見的一種結構形式，其結構的受力和場地面積的有效利用都是合理的。。
